清朝的侍卫制度在清太祖时期就已经建立，在当时，侍卫们并没有统一组织，而是抽调上三旗（镶黄旗、正黄旗、正白旗）优秀子弟临时担任，并且侍卫的数量也没有严格规定。
皇太极之后，随着皇权的不断集中，侍卫制度逐步发展完善，有了严格的区分。在康熙年间，宫廷侍卫主要分为内廷侍卫和大内侍卫，内廷侍卫由御前侍卫及乾清门侍卫组成，主要负责帝后寝宫以及嫔妃、皇子等居住生活区域的安全，由御前大臣直接管理。
其中的御前侍卫更是待遇优厚，除了本身的俸禄外，经常会有各种形式的补贴和恩赏。因平时离皇帝最近，所以升迁相对容易，例如我们熟知的索额图、明珠、索尼、隆科多以及和珅，都是御前侍卫出身，因为深得皇帝信任而被授以重用，最终都官至卿相。
因清初江山并不稳固，所以早期的侍卫都是由镶黄旗、正黄旗、正白旗的三旗子弟担任，直至康熙年间，开始选拔武进士为侍卫，并增加宗室侍卫，统一划入三旗之中。侍卫按照等级分为：一等侍卫，正三品；二等侍卫，正四品；三等侍卫，正五品；蓝翎侍卫，正六品。一等侍卫也叫头等侍卫，是侍卫中的最高级别。雍正五年规定：武状元授一等侍卫，榜眼、探花授二等侍卫。二甲做三等护卫，三甲选作蓝翎侍卫。由此可见，当皇帝的侍卫并不是件容易的事，除非是皇亲国戚，不然就只能走武举人这条路了。
与科举考试一样，武举考试同样要经过三次考试来层层选拔，而在乡试、会试、殿试三试中都取得第一的武状元人数比三元及第的文状元更为稀少。在中国历史上有记载的只有四人，可清朝就占了两个，一位是顺治年间的王玉璧，另一个是乾隆年间顾麟，他们都被授予头等侍卫。
常言道，伴君如伴虎，作为离皇帝最近的人，侍卫们还要懂得避嫌，就是在不该听不该看的时候，让自己变成木头人，在危急时刻还必须快如闪电，以身护主，时刻保持着高度紧张的精神。除了这些严格的要求，侍卫们享有的特权也是一般大臣不可比拟的，最明显的就是他们特殊的装束了，头戴花翎，身着黄马褂，腰间佩宝刀。
黄马褂即明黄行褂，因为明黄色是帝王专用的颜色，其他人不能私自使用，即使贵为亲王，也只能用杏黄色。大臣被赏赐黄马褂都是一种极为难得的殊荣，而侍卫们而得以穿戴，全仗着侍卫皇帝的劳苦功高罢了。
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