包衣全称“包衣阿哈”，是满语奴隶的意思，主要是由汉人组成，是八旗中重要的一个组成部分。
作为一个征服王朝，清朝在崛起之初时还残留着许多原始野蛮制度。在后金攻占辽东后，满洲贵族大量掠夺汉人自由民为奴，这些人是清代最初的包衣群体。
（后金兴起之初，每克一城必掠良为奴，虐杀无度）
后清兵入关，清廷推行压迫政策，强行没收汉人土地分给旗人，史称圈地运动，而土地上的人口则被编入包衣为奴。
身为奴仆，包衣在清初之时地位很低，但相比于其他奴隶而言，包衣地位还不算最低。
准确地讲，包衣并不隶属于个人，包衣是一个小组织，职责是服务整个八旗贵族的，由内务府负责分配。
上三旗的包衣直接服务于皇帝，下五旗的包衣则服务于旗主和王公贵族，一般旗人不配拥有包衣。
此外，包衣的女儿还可以参加选秀，也可以供王爷挑选为媵妾，以此获得晋升的机会。
例如乾隆皇帝的孝仪纯皇后魏佳氏就是包衣出身，原为内务府正黄旗包衣。
魏佳氏是嘉庆皇帝的生母，在嘉庆皇帝被确认为储君之后，乾隆将魏佳氏一族抬旗，直接升入镶黄旗满洲。
镶黄旗满洲是八旗中地位最尊崇的一支，镶黄旗是八旗之首，而满洲又是清朝本族，升入此旗是莫大的荣耀。
（《延禧攻略》中的魏璎珞，其原型就是魏佳氏）
而除了孝仪纯皇后魏佳氏以外，乾隆的另一个宠妃，同样出身于包衣的慧贤皇贵妃高佳氏也因受宠而被抬旗进入镶黄旗满洲。
（《如懿传》中的高佳氏）
其实在八旗中地位最低的并不是包衣，而是旗下家奴，这二者不是一回事。
绝大多数都旗下家奴也都是汉人，另外一小部分朝鲜人和其他民族，其来源于也是清兵入关前后俘虏的汉人平民。
这些家奴完全是旗人的私有财产，他们的户籍隶属于主人，没有人身自由，即便是有战功，也不能完全脱了曾经的主人，例如和珅的管家刘全就是旗下家奴，刘家世代都要为和珅家族服务。
在清初的时候，哪怕是普通旗人兵丁也能拥有四五个家奴，而且不仅旗人可以拥有购买，甚至有权有势的包衣都能购买旗下家奴。
由于不堪忍受奴役，大量家奴冒险逃跑，于是从皇太极时期清廷就颁布严厉的《逃人法》，对于逃跑的家奴和窝藏者进行严厉惩罚。
入关后《逃人法》继续施行，一些家奴因不堪折磨，却又逃跑不了而悲愤自杀，其情惨不忍睹。
《逃人法》一直贯彻整个清朝，虽然到康熙后期《逃人法》已经名存实亡，清廷对于逃人的惩罚也越来越轻，但是对于逃人现象，清廷仍旧是零容忍，只要发现就会惩罚。
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